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El hapkido es un arte marcial híbrido nacido en Corea y fue desarrollado para la defensa policial y militar.
Si bien es un arte reciente (se conoce el Hapkido como tal a partir de 1950), para conocer este arte marcial debemos remontarnos a la historia de su creador, el maestro Choi Yong Sul, nacido en el año 1904 y sus discípulos.
Estamos en la época de la ocupación japonesa de Corea, que duró 35 años, y Choi es un niño huérfano de 8 años. Unos comerciantes nipones, de regreso a su país de origen decidieron adoptarlo y llevarlos con ellos a Japón.
El difícil carácter de Choi hizo que tres años después la familia adoptiva lo llevara hasta un templo budista zen. Allí permaneció dos años, aunque la vida contemplativa no estaba hecha para Choi, por lo que fue entregado como siervo a un samurai , señor feudal y maestro llamado Sokaku Takeda. Este residía en el Castillo Daito y era el último maestro heredero de la tradición (soke) marcial del daitō-ryū aiki-jūjutsu y maestro de la esgrima clásica japonesa o kenjutsu. Este obligó a Choi Yong Sul a cambiar su nombre por Asao Yoshida y a no hablar el coreano ni practicar las costumbres de su país.
Se inició un período de muchos sacrificios y esfuerzos para Choi/Asao, pero finalmente se ganó el respeto de la familia Takeda. Asao Yoshida acompañó a su maestro a numerosos combates y exhibiciones y, ya en la Segunda Guerra Mundial, tanto él como Takeda fueron reclamados por el ejército japonés para la captura de desertores y bandidos que se ocultaban en las zonas más montañosas de Japón.
Tras la muerte de Sokaku Takeda y el fin de la guerra, Asao Yoshida regresó a Corea, a la ciudad de Daegu y volvió a adoptar su nombre, Choi Wong Sul. En un principio se dedicó a la crianza de cerdos, pero la casualidad quiso que en un encuentro poco amigable, un señor de la ciudad viese cómo se defendía de los ataques Choi. El señor le solicitó que enseñara esa forma de combate a su hijo Seo Bok-Seob, que hasta entonces practicaba judo.
A partir de ahí, entre Choi Yong Sul y Seo Bok-Seob, se creó el Hapkido (cuyo primer nombre fue Yu Kwon Sul) como método de defensa personal en al que se combinaban técnicas tradicionales del daito-ryu aiki-jujutsu aprendidas por Choi en Japón, del judo y los golpes del taekkyon coreano. Ambos fundaron el primer dochang de este arte marcial en el año 1951, llamándolo "daehan hapki yu kwon sool".
A esa primera escuela acudió Ji Han Jae, quien fuera posteriormente primer ayudante de Choi Yong Sul tras entrenamientos muy duros y que difundió el hapkido al resto de Corea y del mundo.
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